João de Siqueira Afonso, bandeirante de Taubaté, transpôs a Serra da Mantiqueira e entrou em território mineiro, descobrindo as minas do Sumidouro em 1702, as de Guarapiranga (atual Piranga) em 1704, e impulsionado pela sua ambição, seguiu pelo "Rio Grande" até a Serra dos Papagaios, onde em 1705 descobriu as minas de Aiuruoca e em 1706 fundou o arraial de mesmo nome (Aiuruoca).

Pela Resolução nº 17 de 14 de Agosto de 1834, Aiuruoca foi elevada à categoria de vila por ato do Regente Feijó, com seu território desmembrado do município de Baependi e sua instalação se deu no ano seguinte, isto é, no dia 07 de setembro de 1835.

Pela Lei Provincial nº 1.510, de 20 de julho de 1868, ganhou sua emancipação política sendo elevada à categoria de cidade.

Na divisão administrativa do Brasil, o município, em 1911, era composto de sete distritos: Aiuruoca (criado pelo Alvará de 16 de fevereiro de 1724 e por Lei Estadual nº 2, de 14 de setembro de 1891), Serranos, Passa-vinte, Alagoa, Carvalhos, Bom Jesus do Livramento (atualmente Liberdade) e Rosário da Bocaina (atualmente Bocaina de Minas).

Pela Lei Estadual nº 843, de 07 de setembro de 1923, Alagoa foi transferida para Itanhandu e pelo Decreto nº 418, de 17 de dezembro de 1938, os distritos de Liberdade, Bocaina de Minas e Passa Vinte, passaram a pertencer ao município de Liberdade. Em 1948 Carvalhos, constituiu o município do mesmo nome (Carvalhos).