O Município de Aiuruoca localiza-se na Zona Fisiográfica Sul, faz parte da Microrregião 199 (Alto Rio Grande), formada por 26 municípios, apesar de estar localizado na Região da Associação dos Municípios do Circuito das Águas - AMAG, sendo associado a esta entidade. Sua área é de 645 Km2 corresponde 6,4% da Microrregião 199 e a 7,9% da AMAG e limita-se com os municípios de Alagoa, Baependi, Bocaina de Minas, Carvalhos, Cruzília, Minduri, Serranos e Seritinga.

A sede do município, a 1000 metros de altitude, tem sua posição determinada pelas coordenadas geográficas 21º58'32 "de latitude sul e 44º36'10" de longitude oeste (Igreja Matriz de Nossa Senhora da Conceição).

Só pra efeito de informação, o Pico do Papagaio está localizado nas coordenadas 22°02,519´Sul e 44°38,522´Oeste a uma altitude de 2100m (GPS, com variação máxima de 4m - ajustado pelo Datun de Córrego Alegre-MG) e a Pousada Ajuru está situada sob as coordenadas 21°58,206´Sul e 44°36,221´ Oeste a 987m de altitude.

Juridicamente, Aiuruoca é sede da Comarca Intermediária Vara Única - Decreto 88, de 30 de março de 1938 - abrangendo os municípios de Aiuruoca, Bocaina de Minas, Carvalhos, Liberdade, Passa-Vinte, Serranos e Seritinga.

Na divisão do Estado para fins de Planejamento (SEPLAN), o município localiza-se na "Região III", que corresponde ao Sul de Minas e parte da Zona das Vertentes.

Fisicamente, o município acha-se localizado na grande região do Planalto Compartimentado da Serra da Mantiqueira ("AMANTIQUEIRA" que em Tupi-Guarani significa "Serra que chora", em alusão a grande quantidade de nascentes e cachoeiras que descem da serra).

Ligada à BR-267 por acesso asfaltado (9 Km), a cidade dista cerca de 45km de Caxambu, 160km de Juiz de Fora, 400km de Belo Horizonte, 380km de São Paulo e 350km do Rio de Janeiro.